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Im sogenannten Stammflügelhaus des Baudenkmals Welfenschloss in Herzberg befindet sich unter anderem auch das Museum. Das heutige im Renaissance-Stil erbaute Gebäude wurde im 16. Jahrhundert nach der Zerstörung des Vorgängerbaues durch einen Brand errichtet.
Das Museum präsentiert in einer Abteilung die Schloss- und Herrschaftsgeschichte der Welfen in Herzberg, unter anderem mit einem Faksimile des Evangeliars Heinrichs des Löwen. Hier steht das Schloss Herzberg als Residenz im Mittelpunkt.
Weiterhin zeigt es besondere Aspekte der Stadt- und Wirtschaftsgeschichte auf: die Herzberger Gewehrmanufaktur, Mühlen in Herzberg sowie den Orgelbauer Johann Andreas Engelhardt, der seine Werkstatt in Herzberg hatte. Als Besonderheit zeigt das Museum mit originalen Bauteilen aus historischen Engelhardt-Orgeln ein bespielbares Funktionsmodell in Form, mit dem im Museum regelmäßig Orgelkonzerte stattfinden.
Alle Abteilungen bieten Aktivstationen, nicht nur für Kinder.
Zudem beherbergt das Museum eine Ausstellung der Niedersächsischen Landesforstverwaltung zur Waldgeschichte des Harzes und zu den Zusammenhängen zwischen Waldnutzung, Forstwirtschaft und Erzbergbau sowie eine Präsentation der Esperanto-Gesellschaft Südharz e.V.
Sehenswert ist auch der im Schlossinnenhof stehende Turm mit seinen farbigen Zierschnitzereien der Spätrenaissance sowie der Rittersaal, in welchem regelmäßig Konzerte, Sonderausstellungen und andere Veranstaltungen stattfinden.
Nach einer kurzweiligen und interessanten Besichtigung des Schlosses mit dem Museum kann man dem Schlossrestaurant einen Besuch abstatten. Wer Zinnfiguren sammelt wird hier ebenfalls fündig und kann diese im Museum erwerben.