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Nur wenig ist über die Abstammung der Grafen von Lutterberg bekannt, angenommen werden kann aber, dass diese Grafen von den Schartfelder Grafen abstammen.
Die Herren von Schartfeld waren wohl zunächst Gerichtsgrafen ohne Erblichkeit der Würde, denn das erste urkundlich erwähnte Mitglied dieses Geschlechts, Sigbodo, erschien urkundlich anfangs mehrfach ohne den Titel „comes“. Erstmals wurde Sigbodo I. 1134 in einer Urkunde Kaiser Lothars genannt. Ab dem Jahr 1150 tritt ein Sohn des ersteren, Sigbodo II., auf, der als erster als Graf von Schartfeld erwähnt wird. Dieser Graf tritt bis zum Jahr 1190 in Erscheinung, zuletzt als Graf von Lutterberg. Zu seiner Zeit wird wohl die Burg Lutterberg erbaut worden sein. Sigbodo II. hatte zwei Brüder: Berthold und Burchard I. Ersterer wurde Geistlicher, letzterer hatte die Herrschaft Schartfeld inne. Sigbodo II. ist anscheinend ohne Nachkommen verstorben und seine Herrschaft ist auf seinen Bruder Burchard I. übergegangen. Dies lässt sich daraus erschließen, dass Burchards Söhne, Burchard II. und Heinrich, ab Ende des 12. Jahrhunderts als Inhaber des Besitzes erscheinen. Burchard II. erhielt Schartfeld und sein Bruder Heinrich bekam Lutterberg.
Burchard II. muss wohl vor dem Jahr 1230 verstorben sein, da ab dieser Zeit seine drei Söhne Burchard III. – V. schon im Besitz der Herrschaft genannt werden. Burchard III. hatte die Herrschaft Schartfeld, seine beiden Brüder Burchard IV. und Burchard V. die Herrschaft Lutterberg. Zu jener Zeit bildeten sich dann endgültig die beiden Linien Schartfeld und Lutterberg.
Burchard IV. starb um 1242 ohne Erben. Sein Bruder Burchard V. wird von 1237 – 1267 genannt; er hatte vier Söhne: Otto I., Heidenreich I., Heinrich I. und Werner I.
Von Otto I. ist überliefert, dass er einen Sohn, Otto II., hatte, der die Herrschaft übernahm und das Geschlecht fortpflanzte. Von ihm wird berichtet, dass er seiner Frau Jutta eine schöne Begräbnisstätte im Kloster Pöhlde errichten ließ. Er muss um 1327 gestorben sein. Otto II. werden drei Söhne zugeschrieben: Otto III., Otto IV. und Heiso. Otto III. wurde Deutscher Ordensritter und blieb ohne Erben. Dies trifft wohl auch auf die beiden anderen Grafen zu. Otto IV. war der letzte Graf von Lutterberg und starb 1397. Mit dem Erlöschen dieses Adelsgeschlechtes gaben die Braunschweiger Herzöge das heimgefallene Lehen Lutterberg an die Grafen von Hohnstein.
Im Jahr 1415 wurde die Burg durch Erich von Braunschweig in einer Fehde mit den Hohnsteinern zerstört. Aber bereits im Jahr 1417 erfolgte eine neue Belehnung der Hohnsteiner Grafen durch den Herzog von Braunschweig-Grubenhagen. Seit dem Jahr 1593 war die Burg in unmittelbarem Besitz der Braunschweiger Herzöge. Wann die Burg endgültig aufgegeben wurde ist unbekannt.
Heute ist es schwer, auf den einstigen Bestand zu schließen. Der Burgplatz, auf dem 422 m über NN gelegenen Hausberg nördlich von Bad Lauterberg, birgt nur noch geringe Reste der einstigen Ringmauern. Auf dem steilen Bergkegel über dem Zusammenfluss von Oder und Lutter befindet sich ein angepasster Burgplatz von ca. 30 x 60 m, der von einem tiefen Ringgraben mit Vorwall umgeben ist. Die Burg Lutterberg war also keine große Anlage, sie stand auf einer begrenzten Grundfläche von ca. 600 qm. Die Maße der Kernburg von etwa 30 x 19 m wurde an Hand der noch vorhandenen Grundmauern ermittelt. Es kann wohl angenommen werden, dass die ursprüngliche Burg zumindest im Obergeschoss in Fachwerk gebaut war. Hierzu kann noch bemerkt werden, dass im 12. Jahrhundert allerorten Burgen in schneller und schlechter Ausführung erbaut wurden. Diese konnten dann Angriffen wenig Widerstand entgegensetzen. Nur so ist es wohl zu erklären, dass die Burg Lutterberg bis auf die Grundmauern niedergemacht wurde. Erst beim Wiederaufbau im Spätmittelalter hat man dann, in Anlehnung an die Bauweise des Altertums, in besserer Manier gebaut.
Die einzige überlieferte Zeichnung ist ein Merian-Stich aus dem Jahr 1654. Auf diesem Stich ist rechts, im Nordosten, deutlich eine Erhöhung zu sehen. Diese könnten die Reste eines Bergfrieds gewesen sein, denn der Wehrturm stand meistens neben oder über dem Burgeingang, der an dieser Stelle angenommen werden kann.
Der Burgplatz ist seit Anfang des 20. Jahrhunderts mit einer Gaststätte überbaut, was es sehr erschwert, Rückschlüsse auf den ehemaligen Bestand zu ziehen.
Mitte der 20er Jahre des 20. Jahrhunderts wurde versucht, den Burgbrunnen wieder nutzbar zu machen. Dieser liegt auf der Nordwest-Ecke der Bergkuppe. Der Brunnen, der zugeschüttet war, sollte auf eine Tiefe von etwa 5 m ausgehoben werden, was aber nicht gelang, weil das Füllmaterial ständig nachrutschte. Nach örtlichen Schätzungen kann für diesen Brunnen eine Tiefe von 60 m angenommen werden. Das Niedertreiben eines solchen Burgbrunnens durch hartes Gestein ist eine unvorstellbar schwere und anstrengende Arbeit. Schon bei etwa 25 – 30 m Tiefe macht sich Sauerstoffmangel bemerkbar. Solche Brunnen hatten daher oftmals sehr lange Bauzeiten, die sich in Jahrzehnten bemessen lassen.
Bei Kanalisations- und Schachtarbeiten in den 1970er Jahren wurde ein unterirdisches Gangstück freigelegt. Der Gang war 1m breit, mit Bruchsteinen ausgemauert und mit einem flachen Gewölbe abgedeckt. Von diesem Gang zweigte ein weiterer fast rechtwinklig in nördlicher Richtung mit einer steilen Abwärtstreppe ab. Die Vermutung liegt nahe, dass es sich hierbei um eine unterirdische Verbindung zum Burgbrunnen und der dort vermuteten Vorburg handelt. Der Gang wurde aber nach kurzer Inspektion auf Weisung des Landesamtes für Denkmalpflege wieder geschlossen.
Auch die heute verputzten Vorratskeller des Gaststättenkomplexes boten sich noch in den 1920er Jahren in Naturstein dar. Diese Keller stammen sicherlich noch von der ehemaligen Burganlage.