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Es ist ein exponierter Dolomitfelsen, der zwischen Scharzfeld und Bad Lauterberg liegt und Frauensteinklippe genannt wird. Es wird angenommen, dass der aufragende Frauenstein schon in vor- und frühgeschichtlicher Zeit als fester Platz genutzt wurde. Nur etwa 250 m nordöstlich der Burg Scharzfels gelegen, muss diese Felsklippe für die Burg von strategischer Bedeutung gewesen sein. Mit dem Besitz und der Befestigung des Frauensteins war die Burg Scharzfels von Norden her komplett zu kontrollieren.
Wann die Burg Frauenstein erbaut wurde ist nicht überliefert – befestigt wird der Dolomitfelsen wohl schon seit dem 10. Jahrhundert sein, als die Burg Scharzfels (siehe Burgen und Schlösser Band 1) errichtet wurde. Es gibt die Vermutung, dass Herzog Heinrich Julius von Braunschweig-Wolfenbüttel die Burg Frauenstein Ende des 16., Anfang des 17. Jahrhundert ausbauen ließ. Der Herzog war im Jahr 1596 durch Erbschaft an den Scharzfels gekommen und sein Interesse am Festungsbau ist in seiner Festungsbauordnung von 1599 dokumentiert.
Wir wissen, dass die Burg Scharzfels während des Dreißigjährigen Krieges, im Jahr 1627, zur Garnison wurde und in diesem Zusammenhang eine starke Befestigung erhielt. In jenen Jahren dürfte auch der Frauenstein eine tiefgreifende Veränderung erfahren haben; seine Kuppe wurde auf einer Grundfläche von 25 x 30m zur Festung ausgebaut. Diesen verheerenden Krieg, mit all seinem Leid, den Hungersnöten und Seuchen, überstand die Burg Frauenstein anscheinend ohne größere Schäden.
Während des Siebenjährigen Krieges wurden Scharzfels und Frauenstein von den Franzosen belagert. Es heißt, durch Verrat wurde der Frauenstein mit-samt der Schanze „Schandenburg“ im Jahr 1761 den Franzosen in die Hände gespielt, die diesen dann als Stützpunkt nutzten. Doch noch im selben Jahr zogen die Franzosen ab und zerstörten den Frauenstein wie auch die Burg Scharzfels.
Für die Burg wurden die Dolomitklippen als natürlicher Kern genutzt. Ein Steilabfall nach Südosten sowie ein flaches Vorfeld gaben die Bedingungen vor. Dem etwa 25 x 30 m messenden Bergkegel ist zum Steilhang hin eine Terrasse vorgelagert. Nordwestlich sichert ein Graben mit Vorwall die Burg; zwei weitere Gräben folgen. Südöstlich, vor dem Steilhang, sind noch Kellergewölbe aufzufinden. Ein wohl 1627 hinzugefügter äußerer Befestigungsring weist eine gemauerte Bastion im Nordosten sowie zwei stark verwischte Bastionen im Nordwesten und Südwesten auf.