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Die Burg Frauenstein lag zwischen Scharzfeld und Bad Lauterberg auf einen herausgehobener Dolomitfelsen. Sie wurde errichtet um den Besitz der Burg Scharzfels zu sichern.
Heute findet man nur noch wenige Mauerreste, da die Burg bereits im 17. Jahrhundert von den Franzosen zerstört wurde.
Die Frauensteinklippe liegt als herausgehobener Dolomitfelsen zwischen den Orten Scharzfeld und Bad Lauterberg. Bereits in vor- und frühgeschichtlicher Zeit wurde dieser Felsen als Platz für Zusammenkünfte genutzt. Die Frauensteinklippe liegt in der Nähe der Burg Scharzfels, nur etwa 250 m nordöstlich und muss eine hohe strategische Bedeutung besessen haben. Die Burg Scharzfels war durch den Frauenstein in der Lage den Norden des Besitzes vollständig zu kontrollieren.
Die Errichtung der Burg Frauenstein liegt im Dunkel der Geschichte, aber bereits im 10. Jahrhundert wurde dieser Dolomitfelsen befestigt, was aus der Tatsache zu schließen ist, das die Burg Scharzfels bereits gebaut war. Am Ende des Ende des 16., Anfang des 17. Jahrhundert lies der Herzog Heinrich Julius von Braunschweig-Wolfenbüttel die Burg auf dem Frauensteinfelsen zur Festung ausbauen. Dieser Besitz – Frauenstein und Scharzfels – fiel ihm durch eine Erbschaft im Jahre 1596 zu. Er hatte ein großes Interesse am Bau von Festungen, was sich in seiner Festungsbauordnung von 1599 widerspiegelte.
Während des Dreißigjährigen Krieges um 1627 wurde die Burg Scharzfels zum Garnisonstandort und erhielt in dieser Zeit weitere starke Befestigungsanlagen. Auch bei der Burg Frauenstein wurde die Befestigung tiefgreifend verändert, nun hatte die Grundfläche der Burg auf der Felsenkuppe eine Größe von 25 x 30 Meter. Aus der Zeit des Dreißigjährigen Krieges ging die nun als Festung ausgebaute Burg Frauenstein ohne größere Schäden hervor. Dieser Krieg brachte die Bevölkerung an den Rand des Abgrundes, Leid, Hungersnöte und Seuchen verheerten das Land.
Nur etwa 150 Jahre später, während des Siebenjährigen Krieges wurden die Burgen Scharzfels und Frauenstein von der französischen Armee belagert. Verrat soll die Burg Frauenstein 1761 in die Hände der Franzosen gegeben haben. Sie nutzten die Burg und Schanze „Schandenburg“ als Stützpunkt. Als sie noch im selben Jahr abzogen zerstörten sie sowohl die Burg Frauenstein als auch die Burg Scharzfels.
Um die Burg zu errichten, wurden die Dolomitklippen als natürlicher Kern verwendet. Die Bedingungen für den Standort der Burg wurden durch den Steilabfall nach Südosten und das flache Vorfeld bestimmt. Der Bergkegel, der etwa 25 x 30 Meter groß ist, hat eine Terrasse zum Steilhang hin. Die Burg wird durch einen Graben mit Vorwall im Nordwesten gesichert, gefolgt von zwei weiteren Gräben. Im Südosten, vor dem Steilhang, können noch Kellergewölbe gefunden werden. Im Jahr 1627 wurde ein äußerer Befestigungsring hinzugefügt, der eine gemauerte Bastion im Nordosten sowie zwei stark verschwommene Bastionen im Nordwesten und Südwesten aufweist. Heute sind nur noch wenige Mauerreste der Burganlage sichtbar.
