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Die Staufenburg bei Zorge findet man in der Gemeinde Zorge, diese liegt im Tal des Flusses Zorge und hat von diesem seinen Namen erhalten. Der Ort gehört zur Samtgemeinde Walkenried im Landkreis Osterode. Zorge, das im Jahr 1249 erstmals urkundlich erwähnt wurde, ist als Bergbausiedlung gegründet worden.
Im Jahre 1243 wurde die Staufenburg errichtet, die sich in der Ortslage von Zorge befindet. Graf Dietrich von Hohnstein gilt als Bauherr dieser Festung auf dem Kleinen Staufenberg, die er vermutlich als Machtmittel gegen seine Widersacher, die Grafen von Clettenberg, errichtet hat. Ursprünglich wurde die Burg widerrechtlich auf dem Boden des Klosters Walkenried gegründet. Allerdings konnten die Hohnsteiner noch im selben Jahr den Bau legalisieren, indem sie Entschädigungszahlungen leisteten.
Nach einem Jahrzehnt beherrschten die Hohnsteiner Grafen die Fehde gegen die Clettenberger und triumphierten, indem sie deren Burg als ihr Eigentum erwarben. Die strategische Bedeutung der Staufenburg schrumpfte daraufhin und die Hohnsteiner hatten keine Verwendung mehr für sie. Graf Heinrich von Hohnstein führte daraufhin Verhandlungen mit dem Kloster Walkenried, um den Kleinen Staufenberg zurückzukaufen. Das Kloster war interessiert und kaufte im Jahre 1253 den Burgberg und alle zugehörigen Gebäude für 200 Silbermark zurück. Außerdem erhielt das Kloster die Erlaubnis, die Burg abzureißen.
Die Festung Staufenburg befand sich an einem malerischen Ort am östlichen Ufer des Flusses Zorge, etwa 0,5 km südlich des südlichen Ortsendes. Obwohl sie nicht sonderlich groß war, faszinierte sie durch ihre länglich ovale/vieleckige Form mit den Abmessungen von 25 x 50 m. Die Kernburg, deren Bauten heute nicht mehr existieren, war wahrscheinlich von einer einfachen Ringmauer umgeben, von der nur noch Reste an der Südostseite erhalten geblieben sind.
In einer Begehung der Kernburg durch den Burgenforscher Detlef Schünemann aus Vierden im Jahre 2012 konnten folgende Details des Burginneren festgehalten werden (Grundriss-Zeichnung):
1. nordöstlich ein 5 m langer, knapp 1 m breiter offener Durchgang, 1,5 m tief
2. schachtartige Vertiefung, „Brunnen“ genannt; er hält es aber eher für eine tiefe Zisterne, denn ob der „Brunnen“ selbst bei weiterer Vertiefung zu einer wasserführenden Schicht führt, ist anzuzweifeln
3. ein niedriger, in S-Form verlaufender Stollen ist weitgehend zugefallen, Mindesttiefe von 1,4 m konnte ermittelt werden
4. im Nordwesten eine Vertiefung von 7 m Länge: Rest eines unterkellerten Gebäudes?
5. im westlichen Bereich drei Vertiefungen unbestimmter Herkunft
6. besonders in der nördlichen Hälfte der Kernburg relativ viele Ziegelstein-Bruchstücke von Dachziegeln;
Die Kernburg ist von einem sorgfältig angelegten Graben-Wall-System umgeben, das ihre Sicherheit garantiert. Auch die Vorburg verfügt über ein ähnliches System, das eine Fläche von etwa 100 x 190 Metern umfasst. Die Vorburg befindet sich südöstlich der Kernburg und am südöstlichsten Rand der Vorburg befindet sich ein Tor, das den Zugang ermöglicht.
Der Nordhang der Vorburg ist besonders steil, was zu einer interessanten architektonischen Lösung geführt hat. Hier vereinen sich Wall und Graben zu einer Stufe, die eine schmale Terrasse bildet. Dieses System trägt nicht nur zur Sicherheit des Schlosses bei, sondern verleiht ihm auch eine einzigartige Ästhetik.
Der Aufstieg zur Staufenburg, die im Naturschutzgebiet Staufenberg liegt, beginnt in der Staufenberg Straße linkerhand des Kindergartens. Nur 30 Meter nördlich von diesem zweigt rechts spitzwinklig ein Weg in Richtung Staufenberg ab. Dieser schmale Weg hat einen Zick-Zack-Verlauf bis zum Bergsattel, dann geht es rechts noch etwas aufwärts zu den Überresten der Staufenburg.