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Die Reste der im Jahre 1169 erstmals erwähnten Burg befinden sich auf einem markanten Felssporn etwa drei Kilometer nördlich der Stadt Blankenburg. Als Besonderheit gilt die aus dem Sandstein herausgearbeitete Architektur mit ihren heute noch erhaltenen 32 Felsräumen und Gräben, die größtenteils noch besichtigt werden können.
Die Burg und Festung Regenstein, früher auch „Reinstein“ genannt, thront auf einer zirka 2,5 Kilometer langen und bis zu 295 Meter hohen bizarren wildromantischen Sandsteinformation. Diese liegt etwa 3 Kilometer nördlich von Blankenburg. Auch schon in vorgeschichtlicher Zeit wurde sie von Menschen genutzt, davon zeugen Funde aus Steinzeit, Bronzezeit und Eisenzeit. Wann der Bau der ältesten Felsenburg Deutschlands begann ist nicht bekannt.
Nach einer Sage wurde die Burg um 479 von einem sächsischen Ritter Hatebold aus Veckenstedt errichtet. Er zeichnete sich in den Kämpfen zwischen Thüringer und Sachsen durch besondere Tapferkeit aus und erhielt das Land um den Regenstein als Lehen als Dank. Hatebold gründete das Geschlecht der Grafen von Regenstein.
Ab der Regierungszeit Karl des Großen (748 – 814) traten die Regensteiner in den Blickpunkt der Geschichte. Es entstand die Grafschaft Blankenburg, die bischöflich-halberstädtisches Lehen war. 1173 fand eine Teilung dieser Grafschaft statt und im14. Jahrhundert waren die drei Linien Blankenburg, Regenstein, Heimburg die mächtigsten Herren im Harzgau. Der wohl bekannteste Regensteiner Vertreter war Graf Albrecht II., der zu Unrecht als sagenumwobener Raubgraf in die Geschichte eingegangen. 1599 ging der Besitz an das Herzogtum Braunschweig, da das Geschlecht der Regensteiner Grafen erloschen war.
Der älteste Teil des Regensteins ist die in den Felsen geschlagene mittelalterliche Burgruine im nördlichen Bereich. Sie untergliedert sich in Oberburg und Unterburg und umfasst insgesamt 32 Felsenräume. Ein deutlicher Rest ist der Bergfried von 8,3 m Durchmesser.
Die kastellartige Burg mit den Abmaßen von 50 x 70 m dürfte im 11. oder 12. Jahrhundert erbaut worden sein. 1173 wurde Cunradius comes de Regenstein als Erbauer genannt. 1180 zerstörte Kaiser Barbarossa und 1186 wurde sie wieder aufgebaut.
Die Braunschweiger Herzöge gaben die Anlage später an Brandenburg-Preußen. Der große Kurfürst Friedrich Wilhelm ließ den Regenstein besetzen und bis 1671 zu einer gewaltigen Barock-Festung ausbauen. Von da hatte die Feste eine Größe von 435 x 300 m, ein verschobenes Viereck mit vier beziehungsweise fünf gewinkelten Eck-Bastionen und einem umlaufendem Graben.
Im Siebenjährigen Krieg 1757 wurde die Festung vorübergehend von französischen Truppen besetzt. Daraufhin ließ der Preußenkönig Friedrich der Große sie 1758 schleifen.
In der Mitte des 19. Jahrhunderts wurde der Regenstein als historische Sehenswürdigkeit und Naturschönheit neuentdeckt. In Ausstellungsräumen in Felskasematten werden Funde von der Burg gezeigt.
Alljährlich finden auf dem Regenstein im Juli Ritterspiele statt. Eine weitere Attraktion ist der Adler- und Falkenhof. Die Burgschenke mit einem herrlichen Blick auf das nördliche Harzvorland sorgt für das leibliche Wohl der Besucher. Bei guter Sicht hat man vom Regenstein einen Rundblick von bis zu 50 Kilometern.